• Langue : Français
• Discipline : Informatique
• Identifiant : Inconnu
• Type de thèse : Doctorat
• Date de soutenance : 01/01/2002

Résumé en langue originale

Nos travaux ont pour objectif la mise en œuvre de simulations en temps réel, basées sur la physique et permettant l'utilisation de périphériques haptiques (une des applications est la simulation pédagogique chirurgicale). Il s'agit de pouvoir calculer l'évolution de corps en se basant sur des équations mécaniques. Celles-ci sont des équations différentielles, qui sont ramenées à des Équations Différentielles Ordinaire (EDO). Ces EDO sont très souvent des problèmes dits raides, i.e. qui ne peuvent se satisfaire d'une résolution explicite. Il faut alors employer une méthode implicite qui requiert la résolution d'un système non linéaire à chaque pas d'intégration. Nous proposons l'emploi de la méthode de Broyden dans une version qui permet une résolution rapide et indépendante de la forme du problème. Enfin, nous proposons une méthode de séparation de la résolution des corps. Cette autonomie a deux objectifs : un gain en temps de calcul et la possibilité d'un calcul distribué.