• Langue : Français
• Discipline : Informatique
• Identifiant : Inconnu
• Type de thèse : Doctorat
• Date de soutenance : 01/01/1997

Résumé en langue originale

POUR QU'UN DISPOSITIF AUTOMATIQUE (UN ROBOT INDUSTRIEL PAR EXEMPLE) AIT UN BON RENDEMENT, IL FAUT LUI FOURNIR DES COMMANDES PROCHES DES SOLUTIONS OPTIMALES POUR L'INDEX DE PERFORMANCE RETENU. CET INDEX PEUT REPRESENTER PAR EXEMPLE LA CONSOMMATION D'ENERGIE OU LA DUREE NECESSAIRE POUR AMENER LE DISPOSITIF DANS L'ETAT FINAL SOUHAITE. PAR AILLEURS, POUR ASSURER UN BON FONCTIONNEMENT, LE SYSTEME DOIT VERIFIER UN ENSEMBLE DE CONTRAINTES QUI TRADUISENT LA SOLIDITE DES MATERIAUX EMPLOYES, LA PUISSANCE DES MOTEURS, ETC. BIEN QU'IL EXISTE DES METHODES GENERALES POUR CALCULER DES COMMANDES OPTIMALES, AVEC DES CONTRAINTES SUR L'ETAT DU SYSTEME, LE PROBLEME RESTE OUVERT POUR DE NOMBREUSES APPLICATIONS CAR CERTAINES NOTIONS SONT DIFFICILES A PRENDRE EN COMPTE. C'EST LE CAS, EN PARTICULIER, LORSQU'ON SOUHAITE PRODUIRE DES COMMANDES LISSES POUR EVITER L'APPARITION DE VIBRATIONS PARASITES. DE PLUS, LES SOLUTIONS GENERALES SONT PEU ALGORITHMIQUES: ELLES REPOSENT SUR DES CALCULS NUMERIQUES QUI PENALISENT LES TEMPS DE CALCUL ET LA FIABILITE DES RESULTATS. IL EST DONC NECESSAIRE DE DEFINIR DES METHODES QUI TIRENT PROFIT DES SPECIFICITES DES SYSTEMES TRAITES, CE QUI EST FAIT DANS CETTE ETUDE. L'OBJECTIF EST DE PROPOSER UNE METHODE DE CALCUL DE COMMANDES OPTIMALES EN TEMPS POUR LES SYSTEMES DIFFERENTIELLEMENT PLATS. LES PROPRIETES DE CES SYSTEMES PERMETTENT DE DECOMPOSER LE PROBLEME EN DEUX ETAPES DISTINCTES: LE CHOIX D'UN CHEMIN GEOMETRIQUE POUR UNE VARIABLE PARTICULIERE LA SORTIE PLATE PUIS LE CALCUL DE LA TRAJECTOIRE OPTIMALE EN TEMPS LE LONG DE CE CHEMIN. CECI SIMPLIFIE CONSIDERABLEMENT LES CALCULS CAR UNE FOIS LE CHEMIN FIXE, TOUS LES CALCULS SONT FAITS DANS UN ESPACE DE DIMENSION 1. LA METHODE PROPOSEE EST UTILISEE POUR DEUX APPLICATIONS. LA PREMIERE CONSISTE A ORIENTER UN SATELLITE AFIN D'EFFECTUER DES PRISES DE VUES DE TRES GRANDE PRECISION. LA SECONDE CONSISTE A DEPLACER UNE CHARGE A L'AIDE D'UNE GRUE EN MAITRISANT LE BALLANT FINAL