• Langue : Français
• Discipline : Productique
• Identifiant : Inconnu
• Type de thèse : Doctorat
• Date de soutenance : 01/01/1996

Résumé en langue originale

-GEOMETRIQUES ET LES DEGRES DE CONFIANCE ER PREALABLEMENT. DANS UN PREMIER TEMPS, NOUS PROPOSONS UNE METHODOLOGIE GENERALE BASEE SUR LA THEORIE DES POSSIBILITES PERMETTANT DE MODELISER ET D'IDENTIFIER LA REPONSE D'UN CAPTEUR. L'ALGORITHMIQUE REPOSE SUR DES TECHNIQUES FLOUES CE QUI LA REND NATURELLEMENT ROBUSTE, ELLE PEUT-ETRE APPLIQUEE MEME SI LE CAPTEUR EST UTILISE DANS DES CONDITIONS QUI DIFFERENT DE CELLES DE LA MODELISATION. DANS UN DEUXIEME TEMPS, CETTE APPROCHE POSSIBILISTE EST APPLIQUEE A NOTRE TELEMETRE ULTRASONORE. LA DEFINITION DES CONCEPTS FLOUS FORMANT UN MODELE DU CAPTEUR, A ALORS ETE UTILISEE DANS LE BUT D'ANALYSER LA SIGNATURE D'UN SIGNAL QUELCONQUE ISSU DU CAPTEUR. LES RESULTATS OBTENUS DEFINISSENT UNE CARTOGRAPHIE FLOUE DE L'ESPACE, CETTE CARTE REPRESENTE L'ENVIRONNEMENT POSSIBLE QUI ENTOURE LE ROBOT. DANS UN TROISIEME TEMPS, AFIN D'AMELIORER LES POSITIONS ET LA TAILLE DES ENTITES DEFINIES NOUS PROPOSONS UNE METHODE D'AGREGATION DE PLUSIEURS CARTOGRAPHIES FLOUES DU MEME ENVIRONNEMENT, QUI COMPOSE DES CRITERES LA TELEROBOTIQUE S'AVERE NECESSAIRE LORS DE LA REALISATION DE TACHES ROBOTIQUES TROP COMPLEXES OU S'EFFECTUANT DANS DES MILIEUX HOSTILES A L'HOMME. LE BUT DE NOTRE TRAVAIL EST DE RECONSTRUIRE L'ESPACE DE TRAVAIL D'UN ROBOT MANIPULATEUR AFIN D'EVITER TOUTE COLLISION ENTRE CELUI-CI ET LES OBSTACLES SITUES DANS SON ENVIRONNEMENT IMMEDIAT. LA SEULE HYPOTHESE SIMPLIFICATRICE INTRODUITE CONCERNE LA NATURE GEOMETRIQUE DES ENTITES COMPOSANT L'ENVIRONNEMENT DE TRAVAIL, POUR LESQUELLES ON SUPPOSE QUE L'ESPACE EST DECOMPOSABLE EN PLANS DE LARGEURS QUELCONQUES ET DE HAUTEURS INFINIES. LE CHOIX DU SYSTEME DE RECONSTRUCTION DE CET ENVIRONNEMENT TOTALEMENT INCONNU S'EST PORTE SUR UN CAPTEUR A ULTRASONS. CE TYPE DE CAPTEUR A ETE CHOISI POUR SA SIMPLICITE ET SA ROBUSTESSE EN MILIEUX DIFFICILE, IL DEVRA ASSURER UNE RECONSTRUCTION PRECISE ET FIABLE. L'ERREUR DE PARALLAXE QU'ENGENDRE UN TEL CAPTEUR SUR LA POSITION DE LA CIBLE VISEE INTERDIT L'UTILISATION DE LA MESURE DE DISTANCE RENVOYEE SANS LA CORRIG