• Langue : Français
• Discipline : Productique, automique et informatique industrielle
• Identifiant : Inconnu
• Type de thèse : Doctorat
• Date de soutenance : 01/01/1993

Résumé en langue originale

Le thème du travail présenté dans ce mémoire traite de la conduite automatique d'un véhicule sur route à partir des informations fournies par une caméra embarquée. Ainsi, des solutions originales sont apportées dans les domaines de la perception de l'environnement, de sa modélisation, de son interprétation et de la génération des commandes de pilotage. Le premier chapitre expose le projet VAST qui est un véhicule automatisé de signalisation de travaux. Ce véhicule, destiné à protéger l'arrière des chantiers mobiles de peinture sur le réseau routier, se déplace en détectant la signalisation horizontale sur la chaussée. Pour percevoir l'environnement dans lequel le robot mobile se déplace, les deuxième et troisième chapitres abordent la modélisation et la simulation du système de vision. Les quatrième et cinquième chapitres présentent différentes méthodes de bas niveaux pour résoudre les problèmes de détection des bandes blanches dus à un environnement réel non contrôlé. Ensuite, une méthode de modélisation des bandes est décrite dans le sixième chapitre. Cette méthode effectue une analyse partielle de l'image pour recherche et modéliser soit sous forme de droites, soit sous forme de cercles les bandes présentes dans l'image. Dans le septième chapitre, les modèles précédemment obtenus sont exploités pour localiser le robot et interpréter les bandes détectées. Enfin, une technique originale utilisant un concept flou détermine les ordres de pilotage pour commander correctement les déplacements du robot sur la chaussée. Pour terminer, nous présentons, dans le dernier chapitre, des essais en site réel qui permettent de concrétiser et de valider les choix et les solutions qui ont été retenus afin que le robot mobile puisse se déplacer d'une manière autonome sur la chaussée