• Langue : Français
• Discipline : Productique : automatique et informatique industrielle
• Identifiant : Inconnu
• Type de thèse : Doctorat
• Date de soutenance : 01/01/1990

Résumé en langue originale

L'évolution actuelle des systèmes de télémanipulation est marquée par l'avénement de fonctions robotisées étendant les modes de couplage entre l'opérateur et le bras esclave commande. L'homme se trouve inclus dans des boucles de contrôle et de surveillance à divers niveaux et un partage de tâches ou de fonctions doit être assuré via un système superviseur informatisé. La mise en oeuvre d'une telle machine de téléopération avancée, suppose nécessairement une gestion souple et adaptative des interactions entre le ou les opérateurs et le calculateur assurant la supervision et l'enchaînement des modes de commande. Pour optimiser celles-ci, des méthodes d'aide à la décision multicritère interactives peuvent être appliquées. On obtient ainsi des modes qui seront dits coopératifs. L'intégration des informations d'origines multiples (graphie, textuelle, vocale, gestuelle) au sein des postes opérateurs, conduit à l'étude de modèles informationnels des opérateurs, de leurs divers types de communications (codées ou formelles) de manière à les rendre plus fiables. En s'appuyant sur de tels modèles, ce mémoire expose les principes sous-jacents au système superwoman (supervisory workstation for manipulators) dont une première version a été experimentée dans le cadre de la manipulation canonique du projet ara (automatique et robotique avancée)