• Langue : Français
• Discipline : Automatique et informatique industrielle
• Identifiant : Inconnu
• Type de thèse : Doctorat
• Date de soutenance : 01/01/1990

Résumé en langue originale

Les travaux décrits dans la présente mémoire sont le fruit du projet de l'introduction de la téléopération assistée par ordinateur (T.A.O.) en microchirurgie oculaire (réalisation d'un microtélémanipulateur chirurgical) entrepris conjointement par le centre d'automatique de l'université des sciences et techniques de Lille Flandres Artois et la clinique ophtalmologique du centre hospitalier de Lille. Nous avons étudié la commande, le contrôle, la sécurité, les facteurs qui interviennent dans le comportement global du système homme/machine et la création d'un système expert facilitant la coopération H/M dans le domaine de la microchirurgie oculaire. Notre étude a montré que le microtélémanipulateur chirurgical est applicable à la kératotomie radiaire (correction des fortes myopies). Le premier chapitre présente l'oeil humain, le cahier des charges de l'intervention chirurgicale de la kératotomie radiaire et donne une description globale du prototype du microtélémanipulateur chirurgical. Le deuxième chapitre présente la nouvelle architecture du bloc de commande pour un modèle pré-industriel, donne des arguments de ce choix par une comparaison entre celle-ci et celle du premier prototype et décrit le logiciel adopte pour cette réalisation. Le troisième chapitre décrit les expériences que nous avons réalisées sur des plates-formes de simulation en vue de l'intervention chirurgicale de la kératotomie radiaire : suivi de trajectoires sous divers modes de conduite, commande référencée capteurs (à fibres optiques et de contacts) et introduction du laser (choix et conséquences). Le dernier chapitre présente : la coopération homme/machine, les moyens de dialogue et les modes de communication entre le chirurgien et le microtélémanipulateur, ainsi qu'une introduction d'un système expert sous forme d'un programme moniteur de dialogue homme/machine pour l'exécution de l'opération chirurgicale de la kératotomie radiaire.