• Langue : Français
• Discipline : Productique
• Identifiant : Inconnu
• Type de thèse : Doctorat
• Date de soutenance : 01/01/1990

Résumé en langue originale

Ce mémoire propose l'utilisation systématique du langage bond-graph pour l'analyse des systèmes dynamiques linéaires et la modélisation des robots plans considérés comme des systèmes polyarticulés flexibles. Après un rappel succinct de quelques méthodes de représentation des systèmes dynamiques, la notion de propriété structurelle est rappelée à l'aide de l'étude des matrices de structure associées aux systèmes linéaires multivariables. Cette notion est élargie aux systèmes modélisés par bond-graph. Une méthode graphique simple, consistant uniquement de manipulations causales exhibe les propriétés de commandabilité et d'observabilité structurelles et aboutit à la décomposition canonique de Kalman. Une interprétation graphique de la méthode des perturbations singulières appliquée aux modèles linéaires à deux échelles de temps, modelisés par bond-graph, est proposée. Après un choix des vecteurs états découplés, l'explicite du modèle est étudiée à l'aide de simples manipulations causales. Lorsque le système est exprimé de manière explicite, deux modèles bond-graph découplés sont déduits à l'aide d'une transformation réciproque, appliquée au modèle bond-graph initial. Dans le cas contraire, un changement de variables est proposé. Le dernier point abordé concerne la modélisation des robots plans considérés comme des systèmes polyarticulés flexibles. En particulier, une interprétation simple de l'application des perturbations singulières sur les modèles de segments flexibles obtenus par les méthodes d'analyse modale et éléments finis est donnée. Une méthode de calcul et de représentation sur le modèle bond-graph de l'effet statique des modes négligés lors de la réduction de modèle est proposée pour les différents champs de déplacements supposés choisis