• Langue : Français
• Discipline : Productique, automatique et informatique industrielle
• Identifiant : 2005ECLI0009
• Type de thèse : Doctorat
• Date de soutenance : 01/01/2005

Résumé en langue originale

Cette thèse s'inscrit dans la problématique de construction d'une loi de commande du véhicule robuste vis-à-vis des incertitudes paramétriques. Deux modèles de dynamique véhicule sont proposés le bicycle (modèle à 2 degrés de liberté), dans une optique de compréhension de la dynamique véhicule, et afin de fixer une trajectoire de référence pour une boucle de régulation et le modèle BGCar14 (modèle à 14 degrés de liberté) pour disposer un modèle du véhicule complet représentant le comportement dynamique du véhicule. Une étude est effectuée pour déterminer l'influence de la variation de la masse, de la position du centre de gravité, de la vitesse longitudinale, et de l'adhérence du revêtement routier sur le comportement dynamique d'un véhicule. Elle s'appuie sur la construction du modèle bond graph incertain du modèle BGCar14. Une méthode de détermination des conditions stationnaires d'un modèle mécanique soumis aux seules forces de la pesanteur est développée, elle permet d'obtenir le résultat sous forme d'expressions formelles, même dans le cas où une approche algébrique ne donne pas de solutions. La détermination symbolique de la sensibilité des grandeurs caractéristiques de la fonction de transfert d'un modèle permet de calculer les variations de ces grandeurs caractéristiques faces aux incertitudes paramétriques. Une généralisation de la méthode de construction de la forme LFT d'un modèle conduit à la forme d'interconnection standard utilisée dans le cadre de la µ-analyse et µ-synthèse, pour les modèles à composants dépendants de paramètres incertains.