• Langue : Français
• Discipline : Automatique et informatique industrielle
• Identifiant : 2006LIL10077
• Type de thèse : Doctorat
• Date de soutenance : 01/01/2006

Résumé en langue originale

Cette thèse s'inscrit dans la problématique de la tolérance aux fautes et plus particulièrement de la commande tolérante active aux fautes d'actionneurs. Cette dernière est appliquée à un véhicule expérimental tout électrique. Dans la première étape, le véhicule, appelé RobuCar, est modélisé, en tenant compte des dynamiques longitudinale et transversale ainsi que du lacet, par un système non linéaire affine en la commande. Ensuite, une étude de l'évolution des propriétés d'observabilité non linéaire et d'accessibilité non linéaire suite à la perte de capteurs ou d'actionneurs met en évidence la présence de redondances d'informations et donc la capacité du système à tolérer les défauts de tels types de composants. Cette analyse permet d'envisager la mise en place d'un système de commande tolérante aux fautes d'actionneurs sur le véhicule électrique. Ce système est composé d'un module de surveillance basé sur la redondance analytique non linéaire et d'un module de reconfiguration. Lorsque des défauts se produisent, le système de surveillance les détecte et les localise, puis transmet cette information au module de reconfiguration qui n'utilise que les composants sains restants. Ce module est chargé de faire basculer la loi de commande du mode nominal au mode correspondant aux défauts. La commande du système défaillant est à mode glissant. Les simulations de suivi de trajectoire à une vitesse désirée lors de pannes de moteurs de traction et/ou de direction illustrent nos résultats.