Titre original :

Are polytopic control design methods suitable for the next robotic control challenges?

Titre traduit :

Est-ce que les approches polytopiques de conception de contrôle pourrons relever les prochains challenges de la robotique ?

Mots-clés en français :
  • Modèles polytopiques
  • Système de contrôle en réseau

  • Robots‎ -- Systèmes de commande
  • Systèmes non linéaires
  • Commande robuste
  • Estimation de paramètres
  • Liapounov, Fonctions de
  • Robotique molle
  • Langue : Anglais
  • Discipline : Génie informatique, automatique et traitement du signal
  • Identifiant : Inconnu
  • Type de mémoire : Habilitation à diriger des recherches
  • Date de soutenance : 12-12-2017

Résumé en langue originale

Ce manuscrit a été rédigé dans le but de passer une Habilitation à Diriger la Recherche (HDR) dans le domaine de la théorie du contrôle. Ce n’est ni un overview ni un tutorial mais fourni au lecteur les informations nécessaires pour évaluer la qualité de mes recherches. Il décrit l’évolution de mes sujets de recherche, comment les différentes pistes sont articulées et leur positionnement par rapport à l’état de l’art. Ce manuscrit est composé de quatre chapitres : - Le premier est dédié à mon curriculum vitae. Les informations fournies dans cette section sont focalisées sur les aspect recherche de ma production. On y trouvera ma bibliographie complète, les thèses que j’ai co-encadrées, mes collaborations et mes responsabilités scientifiques. - Le second chapitre traite de mes travaux en lien avec la conception de correcteur par le biais de modèles polytopiques. Le début de cette section donne un exemple d’utilisation de ces techniques et essaie de décrire toutes les sources de conservatisme crées lors de l’élaboration des conditions de stabilisation, i.e. tous les choix qui pourraient induire une perte de solutions au problème de contrôle. La seconde partie de ce chapitre résume une sélection de résultats qui ont été développés avec les doctorants que j’ai co-encadré et qui traitent de la réduction du conservatisme. - La troisième partie de ce manuscrit est orienté vers les applications. Elle décrit les résultats obtenus lors de la co-supervision de deux thèses dans le domaine des systèmes de contrôle en réseau. La première thèse présentée traite du cas le plus simple de commande en réseau et essai d’améliorer ces performances en adaptant les gains de commande en fonction de la qualité de service du réseau. La seconde thèse est une application des techniques développées dans la première au problème de télé-opération bilatérale. - La dernière partie décrit mes futures axes de recherche qui sont très fortement influencés par un nouveau champ applicatif : la commande des robots déformables.

Résumé traduit

This manuscript has been written with the aim of passing my Habilitation à Diriger des Recherches (HDR) in the field of control theory. It is not an overview nor a tutorial but it provides the reader with the necessary information to help him in judging the quality of my research. It relates the evolution of my topics, how the different tracks are articulated and the positioning with the respect of the state of the art. This manuscript is composed with four chapters: - The first one is dedicated to my curriculum vitae. The information provided in this section is focussed on the research aspect of my productions. There, one finds my complete bibliography, the PhD thesis I co-supervised, my collaborations and my scientific responsibilities. - The second one deals with my work on the control design by means of polytopic models. The beginning of this section gives an example of use of this technique and tries to depict all sources of conservatism created during the process of getting tractable conditions, i.e. all choices that could result in the loss of potential solutions to the control problem. The second part of this section summarizes a selection of results that I developed with the PhD student I co-supervised which tries to reduce these sources of conservatism. - The third section is application-oriented. It describes the results obtained during two of the PhD supervision I have done in the field of Networked Control System. The first PhD thesis presented deals with the simplest NCS system setup and tries to improve its performances by adapting the control gain according to the Quality Of Service (QoS) of the network. The second PhD thesis is the application of the previously developed techniques on the problem of bilateral teleoperation systems. - The final section depicts my future research directions which are heavily influenced by a new application topic: the control of deformable robots.

  • Directeur(s) de thèse : Richard, Jean-Pierre
  • Laboratoire : Centre de recherche en informatique, signal et automatique de Lille (CRIStAL) - Institut national de recherche en informatique et en automatique (France). Centre de recherche Lille - Nord Europe
  • École doctorale : École doctorale Sciences pour l'Ingénieur (Lille)

AUTEUR

  • Kruszewski, Alexandre
Droits d'auteur : Ce document est protégé en vertu du Code de la Propriété Intellectuelle.
Accès libre