• Langue : Français
• Discipline : Informatique
• Identifiant : Inconnu
• Type de mémoire : Habilitation à diriger des recherches
• Date de soutenance : 08/12/2015

Résumé en langue originale

Le cycle de développement actuel d’applications de robotique mobile est généralement long: développement, compilation, déploiement et exécution. Dans ce contexte, mon objectif de raccourcir ce cycle et permettre un retour immédiat (dans une logique live programming) en proposant de nouveaux langages, outils et infrastructures aux développeurs. Mes travaux de recherche se concentrent sur les couches hautes des applications robotiques (contraintes matérielles et temporelles plus faibles) et se fondent sur l'idée que les langages réflexifs sont de meilleurs candidats pour répondre à cet objectif, car ils offrent un haut niveau d'abstraction et intègrent déjà des mécanismes permettant l'adaptation et l'extension des programmes. Dans ce contexte, ce mémoire décrit les travaux que j'ai menés ou auxquels j'ai participé, notamment sur l’injection de la réflexion et l’amorçage de langages réflexifs. Ces contributions ont permis de proposer des infrastructures pour gérer les ressources limitées disponibles sur un robot mobile (e.g. mémoire, capacité de calcul) mais aussi déboguer à distance une application s'exécutant sur un robot mobile. Ces travaux ont été utilisés pour développer et comparer objectivement des applications de cartographie mono et multi-robots grâce à l’utilisation de métriques quantifiables (e.g. temps d'exploration, mémoire et CPU consommés) et à une infrastructure permettant de simuler le même code que celui qui serait déployé sur des robots réels. Les travaux présentés sont des solutions originales pour développer, tester, déployer, exécuter et évaluer des applications contraintes et mobiles comme celles pour robots autonomes. Ils ouvrent de nouvelles pistes de recherche comme le développement agile d'applications robotiques ou encore l'adaptation dynamique de ces applications pour une meilleure prise en compte du contexte.