• Langue : Français
• Discipline : Sciences mathématiques. Mécanique
• Identifiant : Inconnu
• Type de mémoire : Habilitation à diriger des recherches
• Date de soutenance : 01/01/2009

Résumé en langue originale

Dans toute formulation d'un problème de contrôle de systèmes dynamiques, le modèle mathématique développé dans le but d'établir la loi de commande ne reflète pas exactement le processus réel. Ces différences peuvent par exemple être dues à des dynamiques non modélisées, à des variations des paramètres du système ou à l'approximation trop directe de comportements complexes du processus. On doit néanmoins s'assurer que, malgré toutes ces incertitudes, la loi de commande résultante permet d'atteindre les objectifs prédéfinis. Ceci a conduit à un intérêt certain pour la synthèse de contrôleurs, dits robustes, capables de pallier ce problème. Ce travail concerne le développement de stratégies de commande et d'observation pour les systèmes non linéaires mettant en œuvre la théorie des modes glissants. Issue de la théorie des systèmes à structure variable, cette technique a reçu un intérêt sans cesse croissant du fait, entre autres, de sa robustesse vis-à-vis de certaines incertitudes paramétriques et perturbations exogènes, mais aussi de la variété des domaines d’application où elle a démontré ses performances : robotique, mécanique, électrotechnique, etc. Nous développons plus particulièrement ici des résultats concernant la synthèse d’algorithmes par modes glissants d'ordre arbitraire, ainsi que leur application à une large classe de systèmes électromécaniques sous-actionnés (c’est-à-dire possédant plus de degrés de liberté qu’il n’existe de moyens d’action). Les mêmes techniques sont ensuite développées afin de réaliser des observateurs (systèmes dynamiques auxiliaires permettant d’estimer des variables non mesurées) par modes glissants d'ordre supérieur pour des systèmes non linéaires incertains ou à entrées inconnues, à retard et hybrides. Enfin, ces développements théoriques sont validés par des applications expérimentales liées aux domaines des machines électriques, des systèmes électro-mécaniques et de la robotique mobile.