• Langue : Français
• Discipline : Sciences mathématiques. Informatique
• Identifiant : Inconnu
• Type de mémoire : Habilitation à diriger des recherches
• Date de soutenance : 01/01/2005

Résumé en langue originale

La simulation physique temps réel est un domaine de recherche très actif. La question de la réalisation de simulateurs temps réel touche de manière directe ou non à pas mal de problèmes, par exemple de fidélité mécanique et visuelle, ou de temps de calculs. Pour pouvoir proposer, dans un cadre temps réel, des applications offrant à la fois un bon niveau d'interaction ainsi qu'un niveau correct de simulation, on est souvent contraint à des compromis entre ces divers aspects. La simulation physique est un domaine encore neuf en réalité virtuelle : il n'y a, à notre connaissance, pas de réponse convaincante sur la question de savoir comment proposer des protocoles de manipulation complexes, comprenant, dans un même ensemble, des opérations physiques sophistiquées, telles que la gestion dynamique de liaisons entre systèmes mécaniques, la découpe, la suture d'objets, etc ... La littérature propose des solutions pour chaque opération élémentaire, mais la réalisation d'un ensemble complet et souple reste pour le moment très difficile. Pour espérer arriver à un tel résultat, nous pensons qu'une voie intéressante est d'envisager un système mécanique à un niveau conceptuel se plaçant au dessus du modèle, pour, à terme, envisager les systèmes mécaniques comme des « boîtes noires », aussi indépendantes que possible les une des autres, munis d'une interface leur permettant d'interagir l'un avec l'autre, quand nécessaire. Ces systèmes seraient, avec suffisamment d'indépendance, de surcroît capable d'adapter leur représentation (tant visuelle que mécanique) au contexte d'utilisation, ainsi qu'aux contraintes externes (ex : temps de calcul). Il s'agit de tels objets que nous nommons « multi-modèles ». Ce document donne une vue (arbitraire) de la bibliographie traitant de la simulation physique temps réel, et présente nos contributions principales (en les re-situant vis-à-vis de la problématique globale), pour les trois grandes questions que soulève la thématique multi-modèle : premièrement, la maîtrise des modèles et représentations impliqués (pour fournir des simulations aussi précises et rapides que possible), ensuite l'ajout d'adaptivité à ces modèles (permettant d'adapter la complexité d'un objet), et pour terminer, la question de la coexistence de plusieurs algorithmiques au sein d'un même objet de simulation (pour espérer pallier aux limites inhérentes à chaque modèle).