Note ABES Contribution to the kinematic modeling and control of soft manipulators using computational mechanics Contribution à la modélisation cinématique et au contrôle de manipulateurs déformables, fondée sur la mécanique numérique Manipulateurs continus Robotique molle Robots mous Mécanique numérique 629.893 3 Manipulateurs (mécanismes) Méthode des éléments finis Robots -- Cinématique Mécanique des milieux continus Commande automatique Ce travail apporte de nouvelles méthodes pour la modélisation cinématique et le contrôle de manipulateurs continus et déformables, fondées sur la méthodes des éléments finis. À la différence des manipulateurs rigides, les manipulateurs continus et déformables engendrent leurs mouvements en se déformant, c'est pourquoi la méthode proposée prend en compte les déformations mécaniques pour mieux décrire la cinématique de ce genre de robots. Cette méthode n'apporte pas de solution analytique, mais une approximation numérique, par des méthodes dérivées de la mécanique numérique. La méthodologie est appliquée à un manipulateur continu, appelé "Compact Bionic Handling Assistant (CBHA)". Une stratégie de commande en boucle fermée, fondée sur l'allocation du contrôle, est également présentée. Les modèles et contrôleurs sont validés expérimentalement. This work provides new methods for the kinematic modeling and control of soft, continuum manipulators based on the Finite Element Method. Contrary to the case of rigid manipulators, soft and continuum manipulators generate their motion by deformation, therefore, the proposed methodology accounts for the deformation mechanics to better describe the kinematics of these type of robots. This methodology does not produce analytic solutions, instead, a numerical approximation is provided by methods derived from Computational Mechanics. The methodology is applied to a continuum manipulator, namely, the Compact Bionic Handling Assistant (CBHA). A closed-loop control scheme based on control allocation is also presented. The models and controller are validated experimentally. Electronic Thesis or Dissertation Text en PDF 10126469 text/html https://pepite-depot.univ-lille.fr/LIBRE/EDSPI/2017/50376-2017-Morales_Bieze.pdf https://theses.fr/2017LIL10112/abes Morales Bieze Thor Morales Bieze 1984-01-04 MX 224081284 https://theses.fr/2017LIL10112 2017LIL10112 https://doi.org/10.70675/d3f90774z8d09z4aecz94b6z32766969b9af 2017-10-24 Automatique, productique Lille 1 026404184 Doctorat Docteur es non oui Merzouki Rochdi MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_1 069186545 Duriez Christian MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_2 121196410 École doctorale Sciences pour l'ingénieur (Lille ; 1992-2021) MADS_ECOLE_DOCTORALE_1 147297028 Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille MADS_PARTENAIRE_DE_RECHERCHE_1 18388695X Centre Inria de l'Université de Lille MADS_PARTENAIRE_DE_RECHERCHE_2 185432247 ddc:620 Merzouki Rochdi Duriez Christian École doctorale Sciences pour l'Ingénieur (Lille) Centre de recherche en informatique, signal et automatique de Lille (CRIStAL) Institut national de recherche en informatique et en automatique (France). Centre de recherche Lille - Nord Europe PDF 10126469