Note ABES Diagnostic robuste et estimation de défauts à base de modèle Bond Graph Robust diagnosis and fault estimation using bond graph approach Diagnostic robuste 629.895 Détection de défaut (ingénierie) Incertitude de mesure Pannes Localisation Évaluation Graphes de lien Dispositifs électromécaniques Systèmes dynamiques Robots mobiles Ce travail de thèse concerne la conception d’un système de diagnostic robuste à base de modèle bond graph et a pour objectif principal de générer des seuils robustes aux incertitudes de mesures mais aussi la génération systématiques des équations d’estimation de défauts. Une procédure de génération des seuils basée sur une représentation graphiques des incertitudes de mesure a été développée et implémentée sur un système réel. La représentation bond graph sous forme LFT (transformation linéaire fractionnelle) a été exploitée pour la génération des équations d’estimation de défauts qui sont utilisées pour l’amélioration de la décision concernant l’isolabilité de défauts ayant la même signature de pannes ainsi à l’analyse de la sensibilité des résidus aux défauts capteurs, actionneurs et aux défauts liés aux paramètres. Les algorithmes développés dans ce travail de thèse ont été validés par une implémentation sur un système mécatronique représentant un robot mobile, appelé : Robotino. This work deals with robust bond graph model-based fault diagnosis. The main objectives of this work are related to the generation of robust thresholds with respect to measurement uncertainties, and the creation of a systematic procedure for the generation of fault estimation equations. A procedure of thresholds generation based on a graphical representation of the measurement uncertainty has been developed and implemented on a real system. The Bond graph under LFT (linear fractional transformation) form has been used for the generation of fault estimation equations. These equations are used to improve the decision step concerning the isolation of the faults having the same signature and for analyzing the sensitivity of the residuals to faults affecting sensors, actuators and parameters. The algorithms developed in this work have been on a mechatronic system representing a mobile robot, called: Robotino. Electronic Thesis or Dissertation Text fr PDF 4433198 https://pepite-depot.univ-lille.fr/LIBRE/EDSPI/2012/50376-2012-Touati.pdf https://theses.fr/2012LIL10100/abes Touati Youcef Touati 1986-05-05 DZ 168146908 https://theses.fr/2012LIL10100 2012LIL10100 https://doi.org/10.70675/519ad81fz9c9bz46e7za2f8ze79354d2bbd3 2012-12-05 Automatique et Informatique Industrielle Lille 1 026404184 Doctorat Docteur es non oui Ould Bouamama Belkacem MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_1 069766584 Merzouki Rochdi MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_2 069186545 École doctorale Sciences pour l'ingénieur (Lille ; 1992-2021) MADS_ECOLE_DOCTORALE_1 147297028 Laboratoire d'automatique, génie informatique et signal (LAGIS) (2004-2014) MADS_PARTENAIRE_DE_RECHERCHE_1 150613172 ddc:620 Ould Bouamama Belkacem Merzouki Rochdi École doctorale Sciences pour l'Ingénieur (Lille) Laboratoire d'automatique, génie informatique et signal (LAGIS) PDF 4433198