Note ABES Bond graph model based on structural diagnosability and recoverability analysis : application to intelligent autonomous vehicles Surveillabilité et recouverabilité structurelle de défault à base de modèle bond graph : application à un véhicule intelligent autonome Bond graph 629.895 Détection de défaut (ingénierie) Commande automatique Systèmes de transport intelligent Systèmes dynamiques Graphes de lien Dispositifs électromécaniques Tolérance aux fautes (ingénierie) La présente thèse concerne l’étude structurelle pour le recouvrement du défaut par l’approche du bond graph. L'objectif est d'exploiter les propriétés structurelles et causales de l'outil bond graph, afin d’effectuer à la fois le diagnostic et l’analyse de la commande du système physique en présence du défaut. En effet, l’outil bond graph permet de vérifier les conditions structurelles de recouvrement de défauts pas seulement du point de vue de l’analyse de commande, mais aussi en considérant les informations issues de l’étape de diagnostic. Par conséquent, l’ensemble des défauts tolérés est obtenu en mode hors-ligne avant d’effectuer une implémentation réelle. En outre, en estimant le défaut comme une puissance perturbatrice fournie au système, ce qui permet d’étendre les résultats d’analyse structurelle pour le recouvrement du défaut à une compensation locale adaptative, directement à partir du modèle bond graph. Enfin, les résultats obtenus sont validés dans une application d’un véhicule autonome intelligent redondant. This work deals with structural fault recoverability analysis using the bond graph model. The objective is to exploit the structural and causal properties of the bond graph tool in order to perform both diagnosis and control analysis in the presence of faults. Indeed, the bond graph tool enables to verify the structural conditions of fault recoverability not only from a control perspective but also from a diagnosis one. In this way, the set of faults that can be recovered is obtained previous to industrial implementation. In addition, a novel way to estimate the fault by a disturbing power furnished to the system, enabled to extend the results of structural fault recoverability by performing a local adaptive compensation directly from the bond graph model. Finally, the obtained structural results are validated on a redundant intelligent autonomous vehicle. Electronic Thesis or Dissertation Text en PDF 3667150 application/pdf https://pepite-depot.univ-lille.fr/LIBRE/EDSPI/2012/50376-2012-Loureiro.pdf https://theses.fr/2012LIL10079/abes Loureiro Rui Loureiro 1986-07-10 PT 167265415 https://theses.fr/2012LIL10079 2012LIL10079 https://doi.org/10.70675/fb78af81z48d7z4333z87d6z4baf0e675271 2012-12-06 Automatique et Informatique Industrielle Lille 1 026404184 Doctorat Docteur es non oui Ould Bouamama Belkacem MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_1 069766584 Merzouki Rochdi MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_2 069186545 École doctorale Sciences pour l'ingénieur (Lille ; 1992-2021) MADS_ECOLE_DOCTORALE_1 147297028 Laboratoire d'automatique, génie informatique et signal (LAGIS) (2004-2014) MADS_PARTENAIRE_DE_RECHERCHE_1 150613172 ddc:620 Ould Bouamama Belkacem Merzouki Rochdi École doctorale Sciences pour l'Ingénieur (Lille) Laboratoire d'automatique, génie informatique et signal (LAGIS) PDF 3667150