Actionneurs piézo-électriques dans des interfaces homme-machine à retour d'effort
Piezoelectric actuators in interfaces human-machine in force feedbck
Retour d'effort
Admittance mécanique
Moteurs à onde progressive
Interaction humain-machine
Toucher
Simulation par ordinateur
Actionneurs
Dispositifs piézoélectriques
Impédance mécanique
Commande automatique
Réalité virtuelle
Ce travail de recherche s'intéresse à l'utilisation d'actionneur piézoélectrique à onde progressive dans le cadre d'un contexte de retour d'effort comme un choix alternatif par rapport à l'actionneur électromagnétique utilisé très souvent dans le domaine haptique. Ainsi, à partir d'une étude sur les caractéristiques dynamiques et mécaniques du moteur USR30, on a proposé un modèle global en GIC qui prend en compte les phénomènes non linéaires intrinsèques dans le moteur. En inversant ce modèle de GIC, on arrive à valider deux types de commande à retour d'effort, enfin, en présentant les résultats expérimentaux à base de la plateforme de 1ddl de digitracker, la réalisation d'un environnement virtuel qui comprend un ressort et un mur virtuels devient possible.
This research work is interested in the use of travelling wave ultrasonic motor within the framework of a context of force feedback as an alternative choice with regard to the electromagnetic motor which is often used in the haptic domain. So, from a study on the dynamic and mechanical characteristics of the motor USR30, we proposed a global model in GIC who takes into account the intrinsic not linear phenomena in the motor. By inverting this model of GIC, we manage to validate two types of control in force feedback; finally, by presenting the experimental results based of the platform of 1ddl of digitracker, the realization of a virtual environment which includes a virtual spring and a virtual wall becomes possible.
Electronic Thesis or Dissertation
Text
fr
PDF
3246194
https://pepite-depot.univ-lille.fr/LIBRE/EDSPI/2009/50376-2009-Dai.pdf
Dai
Zheng
Dai
1980-01-13
CN
139203494
http://www.theses.fr/2009LIL10007
2009LIL10007
2009-03-09
Génie électrique
Lille 1
026404184
Doctorat
Docteur es
non
oui
Lemaire-Semail
Betty
MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_1
069419183
École doctorale Sciences pour l'ingénieur (Lille)
MADS_ECOLE_DOCTORALE_1
147297028
ddc:620
Lemaire-Semail
Betty
École doctorale Sciences pour l'ingénieur (Lille)
PDF
3246194