Note ABES Actionneurs piézo-électriques dans des interfaces homme-machine à retour d'effort Piezoelectric actuators in interfaces human-machine in force feedbck Retour d'effort Admittance mécanique Moteurs à onde progressive Interaction humain-machine Toucher Simulation par ordinateur Actionneurs Dispositifs piézoélectriques Impédance mécanique Commande automatique Réalité virtuelle Ce travail de recherche s'intéresse à l'utilisation d'actionneur piézoélectrique à onde progressive dans le cadre d'un contexte de retour d'effort comme un choix alternatif par rapport à l'actionneur électromagnétique utilisé très souvent dans le domaine haptique. Ainsi, à partir d'une étude sur les caractéristiques dynamiques et mécaniques du moteur USR30, on a proposé un modèle global en GIC qui prend en compte les phénomènes non linéaires intrinsèques dans le moteur. En inversant ce modèle de GIC, on arrive à valider deux types de commande à retour d'effort, enfin, en présentant les résultats expérimentaux à base de la plateforme de 1ddl de digitracker, la réalisation d'un environnement virtuel qui comprend un ressort et un mur virtuels devient possible. This research work is interested in the use of travelling wave ultrasonic motor within the framework of a context of force feedback as an alternative choice with regard to the electromagnetic motor which is often used in the haptic domain. So, from a study on the dynamic and mechanical characteristics of the motor USR30, we proposed a global model in GIC who takes into account the intrinsic not linear phenomena in the motor. By inverting this model of GIC, we manage to validate two types of control in force feedback; finally, by presenting the experimental results based of the platform of 1ddl of digitracker, the realization of a virtual environment which includes a virtual spring and a virtual wall becomes possible. Electronic Thesis or Dissertation Text fr PDF 3246194 https://pepite-depot.univ-lille.fr/LIBRE/EDSPI/2009/50376-2009-Dai.pdf https://theses.fr/2009LIL10007/abes Dai Zheng Dai 1980-01-13 CN 139203494 https://theses.fr/2009LIL10007 2009LIL10007 https://doi.org/10.70675/bd0f9f20z645dz4e9dzb6baz90e962bb87bb 2009-03-09 Génie électrique Lille 1 026404184 Doctorat Docteur es non oui Lemaire-Semail Betty MADS_DIRECTEUR_DE_THESE_1 069419183 École doctorale Sciences pour l'ingénieur (Lille ; 1992-2021) MADS_ECOLE_DOCTORALE_1 147297028 ddc:620 Lemaire-Semail Betty École doctorale Sciences pour l'ingénieur (Lille) PDF 3246194